Déplacement
Cette page permet d'envoyer des ordres de déplacement et de relocalisation au véhicule.
En haut de page, 4 fonctions sont disponibles via les boutons :
La première, symbolisée par une prise 🔌 , permet d'envoyer le véhicule à sa station de charge préférée.
Ce bouton sera grisé si la carte ne contient aucune station de charge.
La deuxième, symbolisée par un radar 📡 , demande au véhicule d'effectuer une
relocalisation: le véhicule va scanner les alentours et, s’il trouve un marqueur en mémoire dans sa carte, il se repositionnera parfaitement par rapport à ce marqueur.
Ce processus lance également la navigation autonome du véhicule si celle-ci n'était pas démarrée.
La troisième, symbolisée par une flèche ⬆️ , permet d'envoyer un ordre de déplacement de type segment : lors d'un déplacement de type segment, le véhicule va effectuer un déplacement tout droit sans dévier de sa trajectoire. Il s'arrêtera s'il détecte un obstacle et reprendra sa ligne droite une fois l'obstacle disparu. Une fenêtre pour régler la distance de ce segment s'ouvrira au clic du bouton.
Une distance négative ordonnera au véhicule d'effectuer la manœuvre vers l'arrière.
La dernière fonction de déplacement, symbolisée par une personne 🧍, permet de lancer et d'arrêter le mode FollowMe du véhicule. Le véhicule détectera les jambes de l'opérateur et suivra à courte distance les déplacements de l'opérateur.
Un retour d'information sera affiché sous le bouton pour suivre l'état du mode FollowMe. Pratique pour savoir si le véhicule a perdu la trace de l'opérateur.
Le joystick virtuel 🕹 du bas de page permet d'envoyer des ordres de déplacement au véhicule. Si le véhicule ne détecte pas d'obstacle, il avancera dans la direction indiquée via le joystick. Le joystick possède trois modes de fonctionnement :
Guided: Guidé, le véhicule longera les murs et les zones interdites en toute sécurité, c'est le mode par défaut du joystick.Assisted: Assisté, le véhicule longera les murs en toute sécurité mais pourra entrer ou sortir des zones interdites.
⚠️ Le véhicule peut rester coincer dans une zone interdite, et ne pas pouvoir en sortir en navigation autonome.
Free: Libre, le véhicule ne longera pas les murs et pourra entrer ou sortir des zones interdites.
⚠️ Le véhicule peut rester coincer dans une zone interdite, et ne pas pouvoir en sortir en navigation autonome.
Pour une téléopération plus simple, le véhicule allumera ses LEDs en coin pour indiquer son avant et son arrière. Les coins avants seront allumés en blanc et les arrières seront allumés en rouge.
Si le véhicule est actuellement docké, le joystick sera remplacé par un bouton de dédockage.
La téléopération supporte l'utilisation du joystick virtuel 🕹 de l'application et/ou d'une manette physique 🎮. Les joysticks 🖲️ et boutons de la manette sont utilisables pour envoyer des ordres au véhicule. Il suffit simplement de connecter (Bluetooth, USB...) la manette à l'appareil sur lequel est lancée l'application.
Une icône manette 🎮 sera visible au centre du joystick si c'est opérationnel et pulsera si des ordres de déplacement sont actuellement émis par la manette.